伺服驱动器方案
该伺服驱动器方案是一款支持标准CANopen和Modbus通讯协议、具备完整三环控制功能的方案。该方案成熟及完整度高，以量产为目标，达到国内伺服行业的主流产品标准，能极大降低伺服产品的开发难度，有效缩短产品上市时间。
技术参数
方案特点
- 输入电压：单相AC 220V±15%，三相AC 380V±15%，单/三相AC 220V±15%
- 电机额定功率：100W~750W（单相AC 220V），1KW~3KW（三相AC 380V），1KW~2KW（单/三相AC 220V），最高转速1500~3000转
- 控制模式：位置控制、速度控制、转矩控制
- 丰富的回零HM模式
- 上电软起动、掉电电机绕组短路等
- 加减速曲线：斜线、S曲线、一次滤波、二次滤波
- 增益自动调整功能，可进行负载惯量辨识，使得调试更加简单
- 支持内置制动单元和制动电阻（选配），方便用户接线
- 内置机械共振抑制功能，可有效抑制机械结构共振现象
- 电机完整动态、完整静态、静止部分调谐
- 支持17位、23位多圈绝对值编码器
- 支持DI输入和DO输出
- 故障监测及保护：过流、过压、过载、过热、编码器故障、再生故障、欠压、超速、位置误差过大等保护
- 优异的高速反应性能，速度响应带宽550Hz以上，空载时速度由0r/min至3000r/min加速时间仅需10ms
应用领域
该方案应用于电子制造、锂电、机械手、包装、机床等行业的自动化设备，以其高性能实现快速精确的位置控制、速度控制和转矩控制，提高系统的响应速度和生产效率，降低维护成本，助力企业高效实现生产智能化。
伺服核心硬件功能
高压伺服驱动器是格见和行业成熟方案商合作研发的高性能中小功率的直流伺服产品，支持的功率范围为400W~750W，采用CAN和RS485通讯接口，支持CANopen和MODBUS通讯协议，配合上位机可实现伺服驱动器运行。
电路设计包含：
- 电源模块：将AC 220V/380V整流成DC提供给电机驱动模块
- 通讯模块：负责CANopen和MODBUS通讯，菜单控制交互，调试交互
- 电机控制模块：负责电机驱动，电机电流采样，母线电压采样，编码器读取，系统保护
伺服软件方案
下图为该伺服驱动器的软件基础流程。
主控芯片GS32F0039/GS32F0039H
- 工业控制领域定制RV32处理器GS-DSP100
- 主频240MHz (GS32F0039) / 300MHz (GS32F0039H)
- 支持三角函数和数学运算定制指令和定制函数集
- 支持电流环控制运算定制指令和定制函数集
- 768KB eFlash，416KB Total SRAM（包含256KB ILM + 64KB DLM）
- 最大8通道Sigma-Delta滤波器模块（SDFM）
- 3个12bit SAR-ADC，4MSPS采样率 / ADC
- 16~24通道PWM控制器
- 增强可编程逻辑块，支持脉冲串输出（Pulse Train Output, PTO）和绝对值位置传感器接口处理
- 支持对接串行编码器协议：T-Format、A-Format、BISS-C、ENDAT等
- 2个CAN-FD接口
- 封装形式：LQFP-100
- 环境温度TA：-40°C ~ 105°C
